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일정한 힘의 변형 메커니즘을 갖춘 2자유도 컴플라이언트 그리퍼의 설계 및 분석 글보기
일정한 힘의 변형 메커니즘을 갖춘 2자유도 컴플라이언트 그리퍼의 설계 및 분석
대표 URL https://link.springer.com/article/10.1007/s12213-019-00112-4
작성자 관리자 게시일 2020.06.26 조회수 62

마카오대학의 Qingsong Xu 교수팀은 일정한 추진력을 갖춘 새로운 변형기반의 컴플라이언트 평행 그리퍼를 설계하고 실험하였다. 이 그리퍼의 독창성은 물체를 붙잡고 회전시키는 작업에서 독립적인 2자유도로 일정한 구동력을 가질 수 있다는 것이다. 즉 각 방향에서 물체를 붙잡고 회전시키는 작업이 일정한 힘으로 실행되고, 평면 운동 변형 메커니즘 설계로 2자유도 조작에서 거의 분리된 작동을 가능하게 하였다. 일정한 추진력 특성은 요구되는 추진력을 감소시켜 물체를 붙잡는 범위를 넓게 하는 장점이 있다. 또한, 그리퍼 성능에 대한 각 설계변수의 영향을 분석하기 위해 비선형 유한요소해석을 통해 파라미터 연구를 수행하였다. 그리퍼의 성능을 입증하기 위해 3D 프린터로 시제품을 제작하여, 설계된 그리퍼가 물체를 붙잡는 동안 일정한 추진력 특성을 가지는 것을 확인하였다.

출처: Design and analysis of a 2-DOF compliant gripper with constant-force flexure mechanism, Journal of Micro-Bio Robotics, 15, 31-42 (2019)

[담당자: 원세정(sjw@kimm.re.kr, 7899)]

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